作業記録2021今井
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[[組込みシステム 2021]]
file:///home/share/ktakagi/ref/202106_slam/
* Vitis2021を利用するとき [#h6d90077]
-ssh -X oyster2
-bash
-source /eda2/Xilinx/Vivado/2021.1/settings64.sh
-source /eda2/Xilinx/Vitis/2021.1/settings64.sh
* 参考文献 [#i5b4209c]
-ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨(1)https://w...
-SLAMとは?これだけは知っておきたい3つのことhttps://jp.ma...
-SLAM(スラム)とは??〜SLAMの基本技術と活用について〜ht...
-ZYBOについての勉強https://qiita.com/iwatake2222/items/b3...
-ホームサービスロボットにおける FPGA の応用例 (5): ORB-S...
-【Hello World編(1)】Vitisで”Hello World”プログラムを実行...
* 参考論文 [#i5b4209c]
rosとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/De...
&ref(08280159(2).pdf,,FPGA-based ORB Feature Extraction f...
ORB-SLAMについての論文https://ieeexplore.ieee.org/documen...
&ref(slam8.28.pdf,,eSLAM: An Energy-Efficient Accelerator...
* 本 [#i5b4209c]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
https://www.amazon.co.jp/FPGA%E3%83%91%E3%82%BD%E3%82%B3%...
-SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術:https:...
*メモ [#q792d9dc]
SLAM教科書のホームページ:https://furo.org/software/
c++入門:http://kaitei.net/cpp/
* c++まとめ [#r11c71f6]
**c++入門:http://kaitei.net/cpp/[#r1812779]
-コンパイル方法: g++ -o out main.cpp
-実行方法: ./out
**変数の宣言[#r1812779]
-C では変数の宣言をブロックの頭部にまとめて書く必要がある...
-C++ では,何らかの処理を行う文よりも後に変数の宣言を書く...
-C++ では for 文の初期化部で変数を宣言すること可能
-for 文の初期化部で宣言した変数はその for 文の中だけで有効
* 作業記録 [#r11c71f6]
**6/5 [#r1812779]
-作業記録作成
-SLAMについて勉強
**6/6 [#r1812779]
-ROSについて勉強
**6/9 [#r1812779]
-rosとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/D...
**6/18 [#r1812779]
-&ref(08280159(2).pdf,,FPGA-based ORB Feature Extraction ...
**6/22 [#r1812779]
-ZYBOについての勉強https://qiita.com/iwatake2222/items/b3...
-ORB-SLAMについての論文https://ieeexplore.ieee.org/docume...
**6/25 [#r1812779]
-ROSについての勉強
-ORB-SLAMについての勉強
-(ROSのORB_SLAM2を動かしてみた)https://qiita.com/nnn11235...
-(Zybo Z7 Pcam 5C DemoをVivado 2020.02で動作させてみた)ht...
-(SLAMシリーズ ORB-SLAM2のインストールとテスト)https://q...
**7/3 [#r1812779]
-ROSとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/D...
**7/25 [#r1812779]
-ORBについてhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oy...
-BRIEFについてhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/...
-ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)についてhttps://be...
-FASTとはhttps://berobemin2.hatenablog.com/entry/2015/10/...
-画像ピラミッドとはhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Me...
**7/28 [#r1812779]
-「ARM」のCPUとは?特徴と種類を徹底解説!!https://mo-no-lo...
-ホームサービスロボットにおける FPGA の応用例 (5): ORB-S...
**7/30 [#r1812779]
-SLAMの覚え書き(ORB-SLAM)https://hirotaka-hachiya.haten...
-ORB-SLAMの手法解説https://www.slideshare.net/MasayaKanek...
-⾼位合成によるSLAM技術のFPGA実装http://www.ivis.co...
**8/28 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p6~26 途中でつまづいた (PSのみのHello World 途中)
https://www.amazon.co.jp/FPGA%E3%83%91%E3%82%BD%E3%82%B3%...
-SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術:p1~48 ...
https://www.amazon.co.jp/SLAM%E5%85%A5%E9%96%80-%E3%83%AD...
**8/30 [#r1812779]
&ref(slam8.28.pdf,,eSLAM: An Energy-Efficient Accelerator...
**8/31 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p6~29 完成した (PSのみのHello World )
**9/2 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p29~33 完成した (PLのみのLEDの点滅 )
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p34~39 完成した (IPベースで作るLED点灯回路 )
-Boost,Eigen3,p2oをインストールした
**9/3 [#r1812779]
-CMake,gnuplotをインストールした
-slam動かしてみた
**9/6 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p40〜43 未完成、うまく保存されない (SDカードからの...
sdカード保存の仕方
-[root@aosa bootimage]# mkfs.vfat /dev/sdc1
-mkfs.fat 3.0.20 (12 Jun 2013)
-mkfs.vfat: /dev/sdc1 contains a mounted filesystem.
-[root@aosa bootimage]# mount /dev/sdc1 /mnt
-[root@aosa bootimage]# cp BOOT.bin /mnt
-cp: `/mnt/BOOT.bin' を上書きしますか? yes
-[root@aosa bootimage]# umount /mnt
-[root@aosa bootimage]# screen /dev/ttyUSB1 115200
画面上に表示
-screen /dev/ttyUSB1 115200
**9/7 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p40〜42 (SDカードからの起動する方法)
**9/10 [#r1812779]
-slam難しくて挫折中、何から手をつけたらいいか分からない
-c++の勉強(c++入門:http://kaitei.net/cpp/):1章〜5章
**9/13 [#r1812779]
-高位合成(いつか使うかな?)https://www.xilinx.com/suppo...
-sdkで色々なプログラムを動かして見た
-vitis触ってみた
-ssh -X caviar7 (ROSはここで試す)
-ssh -X oyster2 (vivadoはここで試す)
**9/14 [#r1812779]
-ROS公式wiki : http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installatio...
**9/16 [#r1812779]
-高位合成が上手く出来ない
-vitisで高位合成がきついときはsdkでなんとかするしかない
**9/17 [#r1812779]
-ROS調査
-来週からROSがちる
**9/24 [#r1812779]
-caviar7使うな!!!振り出しに戻る。
-新しいros http://wiki.ros.org/melodic
**10/4 [#r1812779]
-OpenCLとは?https://www.fsi-embedded.jp/kumico/column/118/
**10/8[#r1812779]
-次回課題:Linuxをボードに載せてみる
**10/22[#r1812779]
-毎日構築頑張っているが中々手強い
-https://qiita.com/yhmtmt/items/cba5330ad7ded151882d
-https://qiita.com/yhmtmt/items/d62756d40544fa4b4fe9
**10/26[#r1812779]
-Ubuntuのrootはsudo -s !!!!!!!!!!!!!!!
**10/27[#r1812779]
-emacsの代わり!!!!!!!!
--&color(black,yellow){vi ファイル名};
--&color(black,yellow){Esc :wq};
**10/28[#r1812779]
-10/22のホームページはバージョンが古かったためやり直し
-明日から以下を試してみる
-https://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx
-https://github.com/Xilinx/linux-xlnx/
-https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/46...
**11/4[#r1812779]
-10/28の構築は説明がほぼない。
-https://qiita.com/iwatake2222/items/8948def8d0eb699d3811...
-↑を試す!!
**11/10[#r1812779]
-11/4の構築失敗
-petalinuxのsdカードに以下を入れてみる
--SLAM教科書のホームページ:https://furo.org/software/
--emacs
--vivado
--hls
**11/15[#r1812779]
[root@aosa ~]# df -Th
ファイルシス タイプ サイズ 使用 残り ...
devtmpfs devtmpfs 7.9G 0 7.9G ...
tmpfs tmpfs 7.9G 18M 7.8G ...
tmpfs tmpfs 7.9G 0 7.9G ...
/dev/sda4 xfs 429G 15G 414G ...
/dev/sda2 xfs 1014M 195M 820M ...
/dev/sda1 vfat 1022M 12M 1011M ...
tmpfs tmpfs 1.6G 276K 1.6G ...
kraken:/export/home/imai nfs4 5.5T 2.0T 3.2T ...
edadata:/volume1/eda1 nfs 7.3T 1.1T 6.2T ...
kraken:/export/alt nfs4 5.5T 2.0T 3.2T ...
/dev/sdb1 vfat 500M 140M 360M ...
/dev/sdb2 ext4 592M 501M 46M ...
-/run/media/imai/ROOTFSにインストールする
-https://github.com/furo-org/LittleSLAM SDカードに入れた
**11/19[#r1812779]
-今までの記録は無視する(無駄ではない)
-今日からultra96でslam動かしてみる
-気持ちを入れ替える→[[作業記録2021今井2]]
終了行:
[[組込みシステム 2021]]
file:///home/share/ktakagi/ref/202106_slam/
* Vitis2021を利用するとき [#h6d90077]
-ssh -X oyster2
-bash
-source /eda2/Xilinx/Vivado/2021.1/settings64.sh
-source /eda2/Xilinx/Vitis/2021.1/settings64.sh
* 参考文献 [#i5b4209c]
-ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨(1)https://w...
-SLAMとは?これだけは知っておきたい3つのことhttps://jp.ma...
-SLAM(スラム)とは??〜SLAMの基本技術と活用について〜ht...
-ZYBOについての勉強https://qiita.com/iwatake2222/items/b3...
-ホームサービスロボットにおける FPGA の応用例 (5): ORB-S...
-【Hello World編(1)】Vitisで”Hello World”プログラムを実行...
* 参考論文 [#i5b4209c]
rosとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/De...
&ref(08280159(2).pdf,,FPGA-based ORB Feature Extraction f...
ORB-SLAMについての論文https://ieeexplore.ieee.org/documen...
&ref(slam8.28.pdf,,eSLAM: An Energy-Efficient Accelerator...
* 本 [#i5b4209c]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
https://www.amazon.co.jp/FPGA%E3%83%91%E3%82%BD%E3%82%B3%...
-SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術:https:...
*メモ [#q792d9dc]
SLAM教科書のホームページ:https://furo.org/software/
c++入門:http://kaitei.net/cpp/
* c++まとめ [#r11c71f6]
**c++入門:http://kaitei.net/cpp/[#r1812779]
-コンパイル方法: g++ -o out main.cpp
-実行方法: ./out
**変数の宣言[#r1812779]
-C では変数の宣言をブロックの頭部にまとめて書く必要がある...
-C++ では,何らかの処理を行う文よりも後に変数の宣言を書く...
-C++ では for 文の初期化部で変数を宣言すること可能
-for 文の初期化部で宣言した変数はその for 文の中だけで有効
* 作業記録 [#r11c71f6]
**6/5 [#r1812779]
-作業記録作成
-SLAMについて勉強
**6/6 [#r1812779]
-ROSについて勉強
**6/9 [#r1812779]
-rosとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/D...
**6/18 [#r1812779]
-&ref(08280159(2).pdf,,FPGA-based ORB Feature Extraction ...
**6/22 [#r1812779]
-ZYBOについての勉強https://qiita.com/iwatake2222/items/b3...
-ORB-SLAMについての論文https://ieeexplore.ieee.org/docume...
**6/25 [#r1812779]
-ROSについての勉強
-ORB-SLAMについての勉強
-(ROSのORB_SLAM2を動かしてみた)https://qiita.com/nnn11235...
-(Zybo Z7 Pcam 5C DemoをVivado 2020.02で動作させてみた)ht...
-(SLAMシリーズ ORB-SLAM2のインストールとテスト)https://q...
**7/3 [#r1812779]
-ROSとSLAMについてhttps://www.semanticscholar.org/paper/D...
**7/25 [#r1812779]
-ORBについてhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oy...
-BRIEFについてhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/...
-ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)についてhttps://be...
-FASTとはhttps://berobemin2.hatenablog.com/entry/2015/10/...
-画像ピラミッドとはhttp://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Me...
**7/28 [#r1812779]
-「ARM」のCPUとは?特徴と種類を徹底解説!!https://mo-no-lo...
-ホームサービスロボットにおける FPGA の応用例 (5): ORB-S...
**7/30 [#r1812779]
-SLAMの覚え書き(ORB-SLAM)https://hirotaka-hachiya.haten...
-ORB-SLAMの手法解説https://www.slideshare.net/MasayaKanek...
-⾼位合成によるSLAM技術のFPGA実装http://www.ivis.co...
**8/28 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p6~26 途中でつまづいた (PSのみのHello World 途中)
https://www.amazon.co.jp/FPGA%E3%83%91%E3%82%BD%E3%82%B3%...
-SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術:p1~48 ...
https://www.amazon.co.jp/SLAM%E5%85%A5%E9%96%80-%E3%83%AD...
**8/30 [#r1812779]
&ref(slam8.28.pdf,,eSLAM: An Energy-Efficient Accelerator...
**8/31 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p6~29 完成した (PSのみのHello World )
**9/2 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p29~33 完成した (PLのみのLEDの点滅 )
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p34~39 完成した (IPベースで作るLED点灯回路 )
-Boost,Eigen3,p2oをインストールした
**9/3 [#r1812779]
-CMake,gnuplotをインストールした
-slam動かしてみた
**9/6 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p40〜43 未完成、うまく保存されない (SDカードからの...
sdカード保存の仕方
-[root@aosa bootimage]# mkfs.vfat /dev/sdc1
-mkfs.fat 3.0.20 (12 Jun 2013)
-mkfs.vfat: /dev/sdc1 contains a mounted filesystem.
-[root@aosa bootimage]# mount /dev/sdc1 /mnt
-[root@aosa bootimage]# cp BOOT.bin /mnt
-cp: `/mnt/BOOT.bin' を上書きしますか? yes
-[root@aosa bootimage]# umount /mnt
-[root@aosa bootimage]# screen /dev/ttyUSB1 115200
画面上に表示
-screen /dev/ttyUSB1 115200
**9/7 [#r1812779]
-FPGAパソコンZYBOで作るLinux I/Oミニコンピュータ:
p40〜42 (SDカードからの起動する方法)
**9/10 [#r1812779]
-slam難しくて挫折中、何から手をつけたらいいか分からない
-c++の勉強(c++入門:http://kaitei.net/cpp/):1章〜5章
**9/13 [#r1812779]
-高位合成(いつか使うかな?)https://www.xilinx.com/suppo...
-sdkで色々なプログラムを動かして見た
-vitis触ってみた
-ssh -X caviar7 (ROSはここで試す)
-ssh -X oyster2 (vivadoはここで試す)
**9/14 [#r1812779]
-ROS公式wiki : http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installatio...
**9/16 [#r1812779]
-高位合成が上手く出来ない
-vitisで高位合成がきついときはsdkでなんとかするしかない
**9/17 [#r1812779]
-ROS調査
-来週からROSがちる
**9/24 [#r1812779]
-caviar7使うな!!!振り出しに戻る。
-新しいros http://wiki.ros.org/melodic
**10/4 [#r1812779]
-OpenCLとは?https://www.fsi-embedded.jp/kumico/column/118/
**10/8[#r1812779]
-次回課題:Linuxをボードに載せてみる
**10/22[#r1812779]
-毎日構築頑張っているが中々手強い
-https://qiita.com/yhmtmt/items/cba5330ad7ded151882d
-https://qiita.com/yhmtmt/items/d62756d40544fa4b4fe9
**10/26[#r1812779]
-Ubuntuのrootはsudo -s !!!!!!!!!!!!!!!
**10/27[#r1812779]
-emacsの代わり!!!!!!!!
--&color(black,yellow){vi ファイル名};
--&color(black,yellow){Esc :wq};
**10/28[#r1812779]
-10/22のホームページはバージョンが古かったためやり直し
-明日から以下を試してみる
-https://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx
-https://github.com/Xilinx/linux-xlnx/
-https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/46...
**11/4[#r1812779]
-10/28の構築は説明がほぼない。
-https://qiita.com/iwatake2222/items/8948def8d0eb699d3811...
-↑を試す!!
**11/10[#r1812779]
-11/4の構築失敗
-petalinuxのsdカードに以下を入れてみる
--SLAM教科書のホームページ:https://furo.org/software/
--emacs
--vivado
--hls
**11/15[#r1812779]
[root@aosa ~]# df -Th
ファイルシス タイプ サイズ 使用 残り ...
devtmpfs devtmpfs 7.9G 0 7.9G ...
tmpfs tmpfs 7.9G 18M 7.8G ...
tmpfs tmpfs 7.9G 0 7.9G ...
/dev/sda4 xfs 429G 15G 414G ...
/dev/sda2 xfs 1014M 195M 820M ...
/dev/sda1 vfat 1022M 12M 1011M ...
tmpfs tmpfs 1.6G 276K 1.6G ...
kraken:/export/home/imai nfs4 5.5T 2.0T 3.2T ...
edadata:/volume1/eda1 nfs 7.3T 1.1T 6.2T ...
kraken:/export/alt nfs4 5.5T 2.0T 3.2T ...
/dev/sdb1 vfat 500M 140M 360M ...
/dev/sdb2 ext4 592M 501M 46M ...
-/run/media/imai/ROOTFSにインストールする
-https://github.com/furo-org/LittleSLAM SDカードに入れた
**11/19[#r1812779]
-今までの記録は無視する(無駄ではない)
-今日からultra96でslam動かしてみる
-気持ちを入れ替える→[[作業記録2021今井2]]
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