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-https://qiita.com/iwatake2222/items/baf307e1dae22ebda43b
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-[[ºî¶ÈµÏ¿2021º£°æ2]]
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** 4/19 [#s518bc93]
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** 4/24 [#s518bc93]
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** 4/25 [#s518bc93]
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-FPGA Manager¤ò¤Þ¤¿´èÄ¥¤ë¤·¤«¤Ê¤¤¤Î¤«¡©
** 4/27 [#s518bc93]
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** 4/28 [#s518bc93]
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-°Ê²¼¥¤¥ó¥¹¥È¡¼¥ë¤·¤Ê¤±¤ì¤Ð¤¤¤±¤Ê¤¤
--Python 3.6.9 https://ccieojisan.net/post-2161/
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--PyTorch (>= 1.4.0)
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-/dev/xdevcfg¡Ê¥Ç¥Ð¥¤¥¹¥É¥é¥¤¥Ð¡©¡Ë¤ò͸ú¤Ë¤·¤¿¤é¤Ç¤¤ë¤«...
** 5/22 [#s518bc93]
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--A = b.T * b + c.T * c¤Î¤ß¥Ï¡¼¥É³Îǧ
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--typedef ap_fixed<39, 8> f16;ng
--typedef ap_fixed<38, 8> f16;ng
--typedef ap_fixed<36, 8> f16;ng
--typedef ap_fixed<38, 6> f16;ok
--typedef ap_fixed<37, 5> f16;ok
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--typedef ap_fixed<33, 2> f16;ng
-hls6
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** 3/17 [#s518bc93]
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** 4/17 [#s518bc93]
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** 4/19 [#s518bc93]
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** 4/24 [#s518bc93]
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** 4/25 [#s518bc93]
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-FPGA Manager¤ò¤Þ¤¿´èÄ¥¤ë¤·¤«¤Ê¤¤¤Î¤«¡©
** 4/27 [#s518bc93]
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-°Ê²¼¥¤¥ó¥¹¥È¡¼¥ë¤·¤Ê¤±¤ì¤Ð¤¤¤±¤Ê¤¤
--Python 3.6.9 https://ccieojisan.net/post-2161/
--Numpy (1.18.2) https://github.com/numpy/numpy/releases/...
--OpenCV (4.5.1)https://github.com/luigifreda/pyslam#how-...
--PyTorch (>= 1.4.0)
--Tensorflow-gpu 1.14.0
-PyTorch¤¦¤Þ¤¯¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡¢º£ÅÙ¤ä¤Ã¤Æ¤ß¤ë
** 5/12 [#s518bc93]
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-/dev/xdevcfg¡Ê¥Ç¥Ð¥¤¥¹¥É¥é¥¤¥Ð¡©¡Ë¤ò͸ú¤Ë¤·¤¿¤é¤Ç¤¤ë¤«...
** 5/22 [#s518bc93]
-¥«¡¼¥Í¥ë¤ò¤¤¤¸¤Ã¤Æ¤ß¤Æ¤ë
** 5/23 [#s518bc93]
-Ä´¤Ù¤Æ¤â¥×¥í¥°¥é¥Þ¥Ö¥ë SoC ¤ÎARM¤ÈFPGAÄÌ¿®ÊýË¡¤¬¤Þ¤Ã¤¿¤¯...
-pynq¤Î»È¤¤Êý¤òº£ÅÙ¶µ¤¨¤Æ¤â¤é¤¦¡©
-¥½¥Õ¥ÈÌ̤ò¤¤¤¸¤Ã¤Æ¤ß¤ë
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--https://takmin.hatenablog.com/entry/20180425/1524645753
--https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/monocular-visua...
** 5/25 [#s518bc93]
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** 6/2 [#s518bc93]
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** 6/6[#s518bc93]
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--https://www.slideshare.net/takmin/20190307-visualslam-s...
--https://www.slideshare.net/takmin/20180527-orb-slam-cod...
--https://www.slideshare.net/MasayaKaneko/orbslam-84842802
--https://www.slideshare.net/takmin/orbslam
--https://speakerdeck.com/ksakurada/visual-slamru-men-fa-...
** 6/7[#s518bc93]
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--¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤ò¹â®²½¤·¤Æ¤ë¸¦µæ¤¬¤¢¤ë¤«¤É¤¦¤«³Îǧ
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** 6/21[#s518bc93]
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--https://arxiv.org/pdf/1906.05096.pdf
** 6/23[#s518bc93]
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** 6/24[#s518bc93]
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--c++ËÜp136-279
** 6/26[#s518bc93]
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--c++ËÜp280-361
** 6/27[#s518bc93]
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--c++ËÜp362-383
** 6/30[#s518bc93]
-g2o¤Î¹â®²½¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÏÀʸÆɤó¤Ç¤ß¤ë
--https://scholar.google.co.jp/scholar?hl=ja&as_sdt=0%2C5...
** 7/3[#s518bc93]
-LocalBundleAdjustment 453¹ÔÌÜ-778
-¢ÌÀÆüÆɤà
--http://www.kasahara.cs.waseda.ac.jp/achieve/pdf/y2021/I...
** 7/4[#s518bc93]
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--https://zulip.arch.info.mie-u.ac.jp/user_uploads/2/9a/R...
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-»²¹Í¤Ë¤Ê¤ë¤«¤â¡©
--https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/monocular-visua...
--https://qiita.com/ssdsad/items/057c167044eb65793ab3
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** 7/7[#s518bc93]
-LocalBundleAdjustment¤ÎÉôʬ¤ò·×¬
-- 2203.7401[ms]
-- 1999.7556[ms]
-- 2295.9697[ms]
-- 1983.7779[ms]
-¢¬¤Û¤ó¤Þ¤«¡©·×¤êÊý¥ß¥¹¤Î²ÄǽÀ¤¢¤ê
-clock_t start, end;¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÈù̯¤Ëʬ¤«¤é¤ó
** 7/11[#s518bc93]
-LocalBundleAdjustment¤ÎÉôʬ¤ò·×¬(ÄɲÃ)
-- 2522.0708[ms]
-- 2040.6598[ms]
-- 2226.5931[ms]
-- 2235.8880[ms]
-- 2224.7148[ms]
-- 2526.8176[ms]
-°Ê²¼¤ÎÀè¹Ô¸¦µæ¤òÆɤó¤À¡¢¾¯¤·»²¹Í¤Ë¤Ê¤ë
--http://www.kasahara.cs.waseda.ac.jp/achieve/pdf/y2021/I...
-¥×¥í¥°¥é¥Þ¥Ö¥ë SoC ¤ÎARM¤ÈFPGAÄÌ¿®ÊýË¡Ä´ººÃæ¡ÊStart over...
** 7/14[#s518bc93]
-¥×¥í¥°¥é¥Þ¥Ö¥ë SoC ¤ÎARM¤ÈFPGAÄÌ¿®ÊýË¡Ä´ººÃæ
--cat bitstream.bit > /dev/xdevcfg ¤Ç¤ä¤ëÊýË¡(¥«¡¼¥Í¥ë¤¬4...
--¼«Ê¬(4.19.0-xlnx-v2019.2-zynqmp-fpga)¤Þ¤¸¤«¡¢¤â¤Ã¤ÈÁ᤯...
-¥×¥í¥°¥é¥à¤Î½ñ¤Êý»²¹Í¡Êfpga¡Ëhttps://qiita.com/harmegid...
-¼¡²ó°Ê²¼»î¤¹
--https://okchan08.hateblo.jp/entry/zynq-fpga_manager
--https://qiita.com/ikwzm/items/9eb4d49545636162057e
-make menuconfig¢«¼¡²ó»È¤¤Êý³Îǧ
** 7/18[#s518bc93]
-vivado vitis hls¤Î³«¤Êý
-bash
-source /eda1/Xilinx/Vivado/2020.1/settings64.sh
¡¦vivado &
¡¦vivado_hls &
-CPU-FPGA´Ö¤òDMAÄÌ¿®¤ò»È¤¨¤Ð¤¤¤±¤ë¤«¤â¡©
--https://docs.xilinx.com/v/u/ja-JP/xapp1170-zynq-hls
--https://msyksphinz.hatenablog.com/entry/2016/10/06/020000
--https://support.xilinx.com/s/question/0D52E00006hpm0NSA...
** 7/19[#s518bc93]
-¥×¥í¥°¥é¥Þ¥Ö¥ë SoC ¤ÎARM¤ÈFPGAÄÌ¿®ÊýË¡Ä´ººÃæ
--DMAÄÌ¿®¤¹¤ë¤¿¤á¤Îhls¤ò½ñ¤¤¤Æ¤¤¤ë¡ÊÅÓÃæ¤Þ¤Ç¡Ë
** 7/20[#s518bc93]
-CPU-FPGA´Ö¤òDMAÄÌ¿®¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¡¢Æɤó¤Ç¤ß¤ë
--https://xilinx.eetrend.com/files-eetrend-xilinx/downloa...
** 7/21[#s518bc93]
-¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤ÎÆþÎϤȽÐÎÏ
--ÆþÎÏ:
---KeyFrame *pKF: ¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤ÎÃæ¿´¤È¤Ê¤ëKeyFrame¤Ø¤Î¥Ý...
---bool* pbStopFlag: ¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤Î¿Ê¹Ô¤òÀ©¸æ¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¥Õ...
---Map* pMap: ¥Þ¥Ã¥×¤Ø¤Î¥Ý¥¤¥ó¥¿
--½ÐÎÏ:
---ÆþÎϤÎKeyFrame¤È¤½¤Î¼þ°Ï¤ÎKeyFrames¡¢¤½¤ì¤é¤Î´Ö¤Î´Ñ¬...
---¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤Ï¡¢ºÆÅê±Æ¸íº¹¤òºÇ¾®²½¤·¤Æ3DÅÀ¤È¥«¥á¥é¤Î»Ñ...
---ºÇŬ²½¤µ¤ì¤¿·ë²Ì¤ÏÆþÎϤÎKeyFrames¤ÈMapPoints¤ËÈ¿±Ç¤µ¤ì¤ë
-¼¡²ó¤ÏLBA¤ÎÏÀʸ£²¤ÄÆɤà
** 8/4[#s518bc93]
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** 8/8[#s518bc93]
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** 8/11[#s518bc93]
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-°Ê²¼¤òÃæ¿´¤Ëfpga¤ÇÊÂÎ󲽤·¤Æ¤ß¤ë
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-ATE¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤½¤Î¤¦¤ÁÄ´¤Ù¤ë¤Ù¤
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** 8/13[#s518bc93]
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** 8/15[#s518bc93]
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--https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/src/Op...
** 8/16[#s518bc93]
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--%% https://www.tohoku.ac.jp/japanese/newimg/pressimg/to...
--https://jglobal.jst.go.jp/detail?JGLOBAL_ID=20190228921...
** 8/17[#s518bc93]
-¤½¤í¤½¤í¥¹¥é¥¤¥É¤Èͽ¹Æ¤ò»Ï¤á¤Ê¤¤¤È¤¤¤±¤Ê¤¤
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** 8/18[#s518bc93]
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** 8/21[#s518bc93]
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-¥Ð¥ó¥É¥ëÄ´À°¤Ë¤Ä¤¤¤Æ»²¹Í¤Ë¤Ê¤ë
--https://www.slideshare.net/MasayaKaneko/linfinity-slam43d
** 8/22[#s518bc93]
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** 8/23[#s518bc93]
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** 8/24[#s518bc93]
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--Hardware Implementation of SLAM Processing Using FPGA
-º£Æü¤Þ¤Ç¤Ç¤¤¿¸¦µæ¤ò¥¹¥é¥¤¥É¡¢Í½¹Æ¡¢¥Ý¥¹¥¿¡¼¤Ë¤Þ¤È¤á¤ë
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** 8/26[#s518bc93]
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